農業采摘機器人末端執行器的設計技巧 |
| 2025-8-27 17:32:00 發布者：中研高科（山東）教育科技發展有限公司-業務部 |
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末端執行器是農業采摘機器人的 “手”，需兼顧抓取柔性與采摘效率，設計需根據作物特性定制，以番茄采摘為例，需解決軟質果實無損抓取問題。 結構上采用三指多指節設計，指節用食品級硅膠（硬度 50 Shore A）包裹，內部骨架為 ABS 塑料，指尖設壓力傳感器（量程 0-5N），當檢測到壓力達 2N 時停止閉合，避免壓傷果實。指節運動由微型舵機驅動，舵機扭矩≥・cm，通過四連桿機構實現指節彎曲角度 0-90° 可調，適應不同大小番茄（直徑 5-10cm）。 輔助設計包括視覺定位與避障：指端加裝微型攝像頭，識別果實成熟度（通過 RGB 值判斷，成熟番茄 R 值≥200）；指尖側面設紅外傳感器，檢測距離≤3cm 時觸發避障，防止誤抓枝葉。執行器重量需控制在 300g 以內，通過輕量化設計（如鏤空骨架）減少機械臂負載，采摘速度可達 15 個 / 分鐘，破損率低于 3%。 農業采摘機器人末端執行器的設計技巧 |
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