工業(yè)機(jī)器人編程并非簡單的指令堆疊，而是基于生產(chǎn)效率與設(shè)備壽命的路徑優(yōu)化藝術(shù)。在 3C 產(chǎn)品外殼打磨等復(fù)雜作業(yè)中，不合理的路徑設(shè)計(jì)會(huì)導(dǎo)致節(jié)拍時(shí)間增加 20% 以上，同時(shí)加劇機(jī)械臂的振動(dòng)損耗，因此編程過程需融合運(yùn)動(dòng)控制理論與生產(chǎn)工藝要求。

路徑規(guī)劃的核心是在滿足作業(yè)約束的前提下小化運(yùn)動(dòng)時(shí)間。采用關(guān)節(jié)空間插值算法時(shí)，需合理設(shè)置加減速曲線，避免關(guān)節(jié)速度突變產(chǎn)生沖擊。以六軸機(jī)器人為例，當(dāng)從 A 點(diǎn)運(yùn)動(dòng)至 B 點(diǎn)時(shí)，通過離線編程軟件模擬各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軌跡，調(diào)整路徑節(jié)點(diǎn)使關(guān)節(jié)角速度平滑過渡，可將運(yùn)動(dòng)時(shí)間縮短 15%。

實(shí)際編程中需兼顧作業(yè)質(zhì)量與設(shè)備保護(hù)。在焊接作業(yè)中，路徑需避開工件夾具干涉區(qū)域，同時(shí)保證焊槍姿態(tài)與焊縫夾角始終保持在佳范圍；在搬運(yùn)作業(yè)中，通過設(shè)置路徑避障點(diǎn)和圓滑過渡曲線，減少機(jī)械臂急停急轉(zhuǎn)次數(shù)，延長減速器和伺服電機(jī)的使用壽命。編程完成后，需通過示教器進(jìn)行小范圍試運(yùn)行，結(jié)合力傳感器反饋數(shù)據(jù)微調(diào)路徑參數(shù)，實(shí)現(xiàn)效率與精度的平衡。