工業(yè)機(jī)器人的核心能力在于其運(yùn)動(dòng)控制的精確性與柔韌性，這背后是運(yùn)動(dòng)學(xué)與軌跡規(guī)劃理論的強(qiáng)力支撐。運(yùn)動(dòng)學(xué)分為正運(yùn)動(dòng)學(xué)與逆運(yùn)動(dòng)學(xué)。正運(yùn)動(dòng)學(xué)指在已知各關(guān)節(jié)角度的前提下，求解末端執(zhí)行器在三維空間中的位姿，即位置與姿態(tài)；其本質(zhì)是建立關(guān)節(jié)空間與笛卡爾空間之間的映射關(guān)系，通過D-H參數(shù)法建立連桿坐標(biāo)系，并逐級(jí)進(jìn)行坐標(biāo)變換矩陣連乘即可求得。逆運(yùn)動(dòng)學(xué)則更為關(guān)鍵與復(fù)雜，它是在給定末端目標(biāo)位姿后，反解出實(shí)現(xiàn)該位姿所需的各個(gè)關(guān)節(jié)角度值；逆解可能存在多解、無解或奇異點(diǎn)等情況，需根據(jù)實(shí)際機(jī)構(gòu)與避障要求選擇優(yōu)解。