將機器人的運動點位數據定義在 為何要將點位定義在DAT文件中？ 如果直接將點位坐標寫在運動指令中（如 集中管理： 所有點位一目了然，方便查找、修改和注釋。 易于復用： 同一個點位可以在多個程序中被調用。 便于示教： 通過示教器“界面”修改 優雅的定義方式 在 你可以為每個點位添加詳細的注釋，說明其用途。同時，可以合理地對點位進行分組，例如將所有與“上料”工位相關的點位定義在一起。 在SRC程序中的使用 在 可以看到，程序邏輯變得非常清晰易讀，我們關心的是“去PICK_POSITION”，而不是具體的坐標值。 進階技巧：使用數組和結構體 對于大量相似的點位（如碼垛點陣），可以定義點位數組，通過索引進行訪問，配合循環語句能極大簡化代碼。 此外，你還可以自定義結構體，將一個點的 通過將點位數據優雅地定義在.DAT文件中，是一種實現“數據與邏輯分離”的優秀實踐，能讓程序更加清晰、靈活且易于維護。PTP {X 100, Y 200, Z 300, A 0, B 90, C 0}），程序會顯得雜亂且難以修改。將所有點位集中定義在.DAT文件中，具有以下優勢：.DAT文件中的點位值，比在程序代碼中修改更方便安全。.DAT文件中，我們使用E6POS（笛卡爾坐標和歐拉角）或AXIS（關節角）等結構體類型來聲明點位變量。DECL E6POS HOME_POS = {X 1000.0, Y 0.0, Z 1500.0, A 0.0, B 90.0, C 0.0, S 6, T 21} ; S和T是狀態和轉角
DECL E6POS PICK_POSITION = {X 500.0, Y 200.0, Z 300.0, A -180.0, B 0.0, C 180.0}
DECL E6POS APPROACH_POSITION = {X 500.0, Y 200.0, Z 400.0, A -180.0, B 0.0, C 180.0} ; 拾取逼近點.SRC文件的運動指令中，我們直接調用這些預定義的點位變量名。; 回到安全原點
PTP HOME_POS Vel=100 % PDAT1
; 運動到拾取點上方（逼近點）
LIN APPROACH_POSITION C_DIS Vel=0.5 m/s PDAT2
; 執行拾取動作，直線運動到拾取點
LIN PICK_POSITION Vel=0.2 m/s PDAT3DECL E6POS PALLET_POS[10, 5] ; 聲明一個10行5列的碼垛點位數組
E6POS數據和對應的PDAT（運動參數數據）打包在一起，實現更高級的數據管理。.DAT文件中，你的KRL程序將告別“硬編碼”的混亂，邁向結構化、工程化的新高度，為應對復雜的機器人應用打下堅實基礎。
工業機器人培訓之KUKAKRL編程基礎
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- 發布時間：[2025-11-06 17:42]
- 產地：山東>濟南市>槐蔭區
- 公司名稱：中研高科（山東）教育科技發展有限公司
- 聯系人：逯周強
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